- แรงดันไฟฟ้าที่ใช้ใน Robo Maze 6V
- สามารถวัดระยะทางในการเคลื่อนที่ของ Robo Maze ได้
- สามารถตรวจสอบสีที่อยู่ตามกำแพงได้
- สามารถสื่อสารกับ คอมพิวเตอร์ด้วยระบบไร้สาย
- Robo Maze หลบสิ่งขีดขวาง และตรวจสอบเส้นทางได้
- แสดงผลการทำงานของ Robo Maze
- Robo Maze สามารถทำงานได้อัตโนมัติ
Electronics Design
Discussions
ปัญหาที่พบในการทำ Robo Maze
- กำลังมอเตอร์น้อยเกินไป ทำให้ไม่สามารถใช้ความเร็วรอบมอเตอร์ช่วงต่ำๆ เพราะไม่สามารถทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ ถ้าใช้ความเร็วรอบที่สูงเกินไปทำให้ไม่สามารถควบคุมการวัดระยะการเคลื่อนที่ได้ทำให้ช่วงในการปรับเปลี่ยนความเร็วสั้นเกินไป
- แก้ไขปัญหานี้โดยตั้งค่า อ้างอิงและทำการคำควณหาค่าความคลาดเคลื่อนและให้เคลื่อนกลับไป
- เมื่อเราใช้ความเร็วรอบที่สูงจะทำให้เกิดการ Slip ของล้อได้ ทำให้การอ่าน Encoder ผิดเพี้ยนไป
- ใช้ Ultrasonic วัดระยะห่างของกำแพงและปรับเปลี่ยนความเร็วในการเคลื่อนที
- พื้นสนามของเขาวงกตมีความลื่นมากเกินไปทำให้ Robo Maze เกิดข้อผิดพลาดในการเคลื่อนที่
- ปรับแต่งล้อของ Robo Maze ลักษณะล้อให้สามารถเกาะพื้นสนามให้มากขึ้น หรือเพิ่มแรงเสียดทานให้กับ Robo Maze
- แหล่งจ่ายไฟไม่เพียงพอให้กับ Robo Maze ทำให้เกิดความคลาดเคลื่อนของเซ็นเซอร์ได้
- เพิ่มแหล่งไฟให้กับ Robo Maze
ข้อเสนอแนะ
- เลือกใช้มอเตอร์ที่มีกำลังและประสิทธิภาพมากกว่านี้ ควรทดสอบมอเตอร์ขณะที่มีโหลด และมีช่วงการปรับความเร็วกว้างพอสมควร
การต่อ OpenCM9.04-C ควบคุม Dynamixel XL 320
- แนะนำให้ใช้แหล่งจ่าย 12 V ของเดิมใช้แหล่งจ่าย 6 V ไม่เพียงพอ ทำให้การอ่านค่าเซ็นเซอร์ผิด
- ควรเลือกล้อที่มีหน้าสัมผัสกับพื้นสนามมากขึ้น และวัสดุชิ้นงานควรเป็นยาง
Electronic Implementation
วงจรไฟฟ้าที่ใช้ใน RoboMaze จะใช้ arduino ทั้งหมด 2 ส่วนสามารถ แบ่งออกได้ดังนี้
ส่วนของ arduino Master จะทำหน้าที่สื่อสารกันระหว่างคอมพิวเตอร์โดยใช้ Bluetooth เป็นตัวกลางในการสื่อสาร และจะนำข้อูลเซ็นเซอร์จาก Ultrasonic ได้จาก Arduino Sensor โดยใช้ Uart Rx-Tx จะขับเคลื่อนมอเตอร์ได้ผ่าน Drive Motor boards Shields เพื่อควบคุมมอเตอร์ มี Encoder ในการวัดระยะทางในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
Arduino Master
ในส่วนต่อไปคือส่วนของ Arduino Sensor ใช้ในการรับข้อมูลต่างๆ ของเซ็นเซอร์เพื่อส่งไปยัง Arduino Master โดยจะตรวจจับ สิ่งกัดขวางที่อยู่ ด้านหน้า ด้านซ้าย ด้านขวา และตรวจจับสี จัดข้อมูลเป็นชุดและส่งไปยัง Arduino Master ผ่าน Uart Rx-Tx
Arduino Sensor
อุปกรณ์ที่ใช้ในการตรวจจับสีของวัตถุของ Robo Maze นั้นจะใช้ Pixy CMUcam5 ในการตรวจจับสีของวัตถุและส่งข้อมูลไปยังบอรฺด arduino โดยเราสามารถสื่อสารได้หลายวิธีเช่น UART Serial , SPI , I2C
ภาพการเชื่อมต่อ Pixy CMUcam5 กับ Arduino
รายละเอียดและข้อมูลของ Pixy CMUcam5
ข้อมูลของขา Pin ต่างๆ ของ Pixy
วิธีการเชื่อมต่อ Pixy CMUcam5 กับ Arduino
- ติดตั้วโปรแกรม PixyMon
- จากนั้นเชื่อมต่อ Pixy CMUcam5 เข้ากับคอมพิวเตอร์ และเปิดโปรแกรม PixyMonขึ้นมา
- จากนนั้น เลือก File >> Configure…
- Data out port (กำหนดพอร์ตสำหรับใช้ในการสื่อสาร)
- output data. 0=SPI, 1=I2C, 2=UART, 3=analog/digital x, 4=analog/digital y
- I2C address
- UART baudrate (ถ้าใช้ UART ตั้งค่าให้เหมือนกัน)
- ตรวจสอบการเชื่อมต่อผ่าน arduino ได้โดยใช้ Pixy Arduino Library ใน ตัวอย่างโค๊ตชื่อ Hello World ได้
ออกแบบภาคไฟฟ้าเรียบร้อยแล้ว
ติดตั้ง Bluetooth ใช้สื่อสารกับคอมพิวเตอร์
ติดตั้ง Pixy CMUcam5
ติดตั้ง drive motor board shields กับ Arduino
ติดตั้ง Ultrasonic sensor
Mechanics Design
- หุ่นยนต์มีขนาดที่สามารถวิ่งใน Maze ได้
- หุ่นยนต์สามารถกลับตัวอยู่กับที่ได้
- หุ่นยนต์สามารถแก้ใขโปรแกรมการทำงานได้ง่าย
- หุ่นยนต์สื่อสารไร้สายกับ PC
- PC สามารถสั่งให้หุ่นยนต์ทำงาน (เดินหน้า, เลี้ยว, กลับหลัง) แล้วหุ่ยนต์ส่งข้อมูล Maze กลับไปให้ PC
- มีแหล่งพลังงานในตัวโดยไม่ต้องลากสายไฟ
- ตรวจวัดลักษณะของ Maze ได้
- ตรวจวัดสีของ Maze ได้
สมัครสมาชิก:
บทความ (Atom)