ปัญหาที่พบในการทำ Robo Maze
- กำลังมอเตอร์น้อยเกินไป ทำให้ไม่สามารถใช้ความเร็วรอบมอเตอร์ช่วงต่ำๆ เพราะไม่สามารถทำให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้ ถ้าใช้ความเร็วรอบที่สูงเกินไปทำให้ไม่สามารถควบคุมการวัดระยะการเคลื่อนที่ได้ทำให้ช่วงในการปรับเปลี่ยนความเร็วสั้นเกินไป
- แก้ไขปัญหานี้โดยตั้งค่า อ้างอิงและทำการคำควณหาค่าความคลาดเคลื่อนและให้เคลื่อนกลับไป
- เมื่อเราใช้ความเร็วรอบที่สูงจะทำให้เกิดการ Slip ของล้อได้ ทำให้การอ่าน Encoder ผิดเพี้ยนไป
- ใช้ Ultrasonic วัดระยะห่างของกำแพงและปรับเปลี่ยนความเร็วในการเคลื่อนที
- พื้นสนามของเขาวงกตมีความลื่นมากเกินไปทำให้ Robo Maze เกิดข้อผิดพลาดในการเคลื่อนที่
- ปรับแต่งล้อของ Robo Maze ลักษณะล้อให้สามารถเกาะพื้นสนามให้มากขึ้น หรือเพิ่มแรงเสียดทานให้กับ Robo Maze
- แหล่งจ่ายไฟไม่เพียงพอให้กับ Robo Maze ทำให้เกิดความคลาดเคลื่อนของเซ็นเซอร์ได้
- เพิ่มแหล่งไฟให้กับ Robo Maze
ข้อเสนอแนะ
- เลือกใช้มอเตอร์ที่มีกำลังและประสิทธิภาพมากกว่านี้ ควรทดสอบมอเตอร์ขณะที่มีโหลด และมีช่วงการปรับความเร็วกว้างพอสมควร
การต่อ OpenCM9.04-C ควบคุม Dynamixel XL 320
- แนะนำให้ใช้แหล่งจ่าย 12 V ของเดิมใช้แหล่งจ่าย 6 V ไม่เพียงพอ ทำให้การอ่านค่าเซ็นเซอร์ผิด
- ควรเลือกล้อที่มีหน้าสัมผัสกับพื้นสนามมากขึ้น และวัสดุชิ้นงานควรเป็นยาง
